El experimentado ala pívot, que había entrado en la agencia libre en las últimas semanas, finalmente arregló su llegada por un año a los Brooklyn Nets a partir de la próxima campaña, por lo que el equipo de Nash suma a otro buen tirador que puede aportar desde la defensa si recupera el nivel que supo tener.
Millsap, de 36 años, volverá a la conferencia Este, donde tuvo quizás los mejores años de su carrera vistiendo los colores de los Atlanta Hawks. Allí estuvo cuatro temporadas y en todas ellas fue parte de los All-Star Games, además de integrar un quinteto histórico que en enero de 2016 fue elegido en su totalidad al premio «Jugador del mes».
Ya en los Nuggets, donde llegó para la temporada 2017/18, su importancia en el equipo cayó y su incidencia en el juego por decantación también (pasó de promediar 33 minutos a 25 y de 13,5 a 9 tiros por noche). De todas maneras, pudo demostrar el buen jugador que es al mantener el nivel y hasta superarlo en cuanto al tiro (mejoró todos sus porcentajes de tiro).
En la última campaña con Denver promedió 9 puntos (55% en dobles y 34,3% en triples, por primera vez desde su año sophomore bajó de la doble unidad en anotación), 4,7 rebotes, 1,8 asistencias, 0,9 robos y 0,6 tapas en casi 21 minutos por noche en un total de 56 encuentros (36 como titular). Además fue uno de los grandes beneficiados del juego colectivo de Campazzo, ya que fue el cuarto jugador que más asistencias recibió de parte del cordobés si de tiros de dos puntos se trata (Jokic promedió 1,2 dobles por partido cuando Facu le pasó la pelota en esa zona, Porter Jr. y Murray anotaron 0,3 y Millsap 0,2).
